GPS 为什么进不了室内
GPS 信号频率在 1.5GHz 左右，穿透能力弱：
- 混凝土、砖墙、金属会大幅衰减信号；
- 屋顶的金属结构、隔热层、Low-E 玻璃的金属镀膜都有屏蔽作用（前文提到过）；
- 进入室内后，信号强度通常低于接收机的灵敏度门限。
即便能收到极微弱的信号，多径效应（室内反射多）也会让定位精度极差。
室内定位的主要技术
一、Wi-Fi 定位
原理：扫描周围的 Wi-Fi 接入点，获取其 MAC 地址和信号强度（RSSI）。
两种模式：
1. 指纹定位（Fingerprinting）
- 离线阶段：在建筑物内采集大量位置点的"Wi-Fi 指纹"（该点能收到哪些 AP、各自信号强度多少），建立数据库；
- 在线阶段：设备扫描当前指纹，与数据库比对，找出最匹配的位置。
优点：不需要知道 AP 的具体位置，能利用现有 Wi-Fi 基础设施。
缺点：指纹采集工作量大；环境变化（AP 增减、家具移动）会导致指纹失效，需要更新。
2. 三角定位
如果知道各 AP 的位置，可以根据信号强度推算距离，进而定位。
缺点：信号强度与距离的关系在室内极不稳定（受遮挡、反射影响），精度较差。
精度：通常 5–15 米。
二、蓝牙信标（BLE Beacon）
原理：在室内部署蓝牙信标（如 iBeacon、Eddystone），持续广播信号。设备接收信标信号，根据信号强度估算距离。
精度：通常 3–5 米（配合多信标和算法可更高）。
优势：
- 信标成本低、功耗低（纽扣电池可用数年）；
- 部署灵活。
局限：需要专门部署和维护信标网络。
UWB（超宽带）是近年兴起的高精度方案：通过测量信号的飞行时间（ToF），精度可达10–30 厘米。已被用于手机（如数字车钥匙、物品追踪）和工业场景。
三、地磁定位
原理：建筑物内的钢筋结构会造成局部地磁场畸变，形成独特的"地磁指纹"。
设备用磁力计测量，与预先采集的地磁地图比对来定位。
优势：不需要额外基础设施（利用地球磁场）。
局限：需要采集地磁地图；环境变化（如大型金属物体搬动）会影响；易受电子设备干扰。
四、惯性导航（PDR）
原理：用加速度计、陀螺仪、磁力计推算行走的步数、步长和方向，从已知起点推算当前位置（行人航位推算，Pedestrian Dead Reckoning）。
优势：不依赖外部信号，可在任何环境工作。
致命缺点：误差累积。方向漂移和步长估计误差会随时间放大，走几百米后可能偏出几十米。
因此通常作为辅助手段，与 Wi-Fi/蓝牙/地磁融合使用，用绝对定位来定期校正漂移。
五、视觉定位（VPS）
用摄像头识别周围的环境特征，与预先建立的视觉地图匹配（如 AR 应用）。
优势：精度高，可利用已有摄像头。
局限：计算量大，受光照影响，需要预先建图。
六、5G / 蜂窝定位
利用基站信号（到达时间差 TDOA、到达角度等）定位。5G 的大带宽和多天线为高精度定位提供了可能，但实际部署的精度因网络配置而异。
现实中的做法：融合
单一技术都有明显短板，因此实际系统通常融合多种技术：
- Wi-Fi / 蓝牙 / 地磁提供绝对定位（精度有限，但不会漂移）；
- 惯性导航提供连续的相对位置（短期精确，长期漂移）；
- 用卡尔曼滤波或粒子滤波把两者结合，取长补短。
一个应用观察
商场、机场、停车场的室内导航（找店、找车、找登机口）是主要落地场景。
反寻车（在停车场找自己的车）是一个特别实用的应用——通常通过扫描停车区域码、或利用场内蓝牙/摄像头实现。
说明：本文为定位技术的知识整理。